佐土原町は宮崎市の北端に接する小さな町で、古来より日向街道の駅・宿場としての記録があり、江戸期は薩摩藩島津家の分家支藩である佐土原藩2万7000石の城下町として栄えた町でした。現在の町役場がある下田島地区から北西約5kmの場所にある上田島地区が当時の城下町だった場所です。佐土原城は佐土原小学校西南の丘陵部にありました。江戸期の佐土原藩もこの佐土原城を引き継いだ為に、３万石ながら城主格を与えられています。この麓に武家町が整備され、国道を挟んだ北側に碁盤の目に縄張りされた町人町が置かれます。当時の佐土原城下は大小路、万陀羅小路、五日町、八日町、新町など９つの町から成る規模で、これらを総称して「佐土原九坊」と呼ばれていました。現在は旧日向街道沿いにわずかな家並みが残り、中でも江戸時代より味噌・醤油醸造商であった旧阪本家邸は町に寄贈され、商家資料館として保存公開されたており、唯一の往時を偲ばせる稀少な建物です。

九州統一をめざし勢力を拡大していた中世の島津家は、平定した日向国を守備する外城として島津家久を佐土原に配し、ここに初期佐土原藩が成立します。
佐土原島津家は、その後の豊臣秀吉による九州仕置き後も安堵され、さらに関ヶ原の戦いでは西軍に参加しながらも所領は安堵されます。さすがに藩主は徳川幕府の意向に沿った人選により大隅国垂水の城主であった島津以久（ゆきひさ）が３万石で封され、以後明治まで270年間、11代にわたって続きます。こうして成立した近世佐土原藩は、幕府によって成立した藩の為に正式には薩摩藩の支藩ではなく、独立した藩に位置づけられますが、しかし実質的には薩摩藩の支藩としての扱いを受け続けるという体制は、萩藩の毛利家と岩国藩との関係に良く似ています。
藩の石高は６代藩主島津惟久の時に、義兄である前藩主島津久寿に3000石を分与して、以後は2万7000石となります。
明治３年に、佐土原藩は屋敷を下田島の広瀬に移転され、広瀬藩に変わります。
この広瀬藩の城下町が現在の佐土原町中心市街で、日豊本線佐土原駅や国道10号線が通る町の玄関口へと発展する下地になりました。